สร้างเว็บEngine by iGetWeb.com

วิ่ง...วิ่ง...วิ่ง...วิ่งไปกับ Pololu 3pi Robot Part2

วิ่ง...วิ่ง...วิ่ง...วิ่งไปกับ Pololu 3pi Robot Part2

 

วิ่ง...วิ่ง...วิ่ง...วิ่งไปกับ Pololu 3pi Robot


    และแล้วก็ได้ถึงเวลาทดสอบสมถภาพในการวิ่งของเจ้า Pololu 3pi กันซะที โดยในการทดสอบครั้งนี้ เราได้ทดสอบโดยใช้ AVRSTUDIO4 และ WinAVR กันนะครับ โดยจะนำตัวอัดโปรแกรมของ ETT รุ่น ET-AVR ISP USB V1.0 มาใช้ในการอัด (Burn)โปรแกรม  ไมโครคอนโรลเลอร์ AVR atmega328p บนตัวหุ่น Pololu 3pi กัน ว่าแล้วอย่ารอช้าเรามาเริ่มกันเลยดีกว่า

 


1.ทำการดาวน์โหลดไฟล์จากเวป Pololu.com (http://www.pololu.com/docs/0J20/3)


 

 



2.เปิดโปรแกรม
AVRSTUDIO4 ตัวอย่างของ Polou3pi ที่ชื่อว่า 3pi-linefollower ทำการอัดโปรแกรม

 


3.ทำการอัพโหลดและเมื่ออัพโหลดสำเร็จจะขึ้นข้อความบนหน้าจอ LCD ดังรูปข้างล่างนี้


 

 

 

 

ทดสอบ Pololu 3pi Robot วิ่งตามเส้น Line Follower

 


    การทดลองข้างต้นนี้เป็นการทดลองโดยการวิ่งตามเส้นแบบธรรมดาทั่วๆไป กล่าวคือเมื่อค่าที่อ่านได้จากเซนเซอร์ตรงตามเงื่อนไขไหนก็จะทำตามเงื่อนไขนั้น ทำให้การวิ่งไม่ค่อยราบเรียบซักเท่าไหร่ แล้วที่เราเห็นมันวิ่งตามเส้นกันในคลิปวิดีโอที่มันวิ่งได้อย่างราบเรียบและรวดเร็วล่ะมันทำยังไง??? บางท่านอาจจะนึกไม่ออกว่าจะมีวิธีไหนอีกที่มันจะทำให้วิ่งตามเส้นได้ดีกว่าการทำตามเงื่อนไขที่กำหนด แต่สำหรับคนที่เคยมีประสบการณ์หรือเคยเรียน "วิชาระบบควบคุม" มาคงเคยได้เรียนการควบคุมแบบ PID(Proportional-Integral-Derivative) กันมาบ้างแล้ว สำหรับท่านที่ยังไม่รู้จักการควบคุบแบบ PID สามารถดูได้จากรูปข้างล่างนี้ว่ามันทำงานอย่างไรกันครับ



รูปที่ 2-25(http://en.wikipedia.org/wiki/File:Pid-feedback-nct-int-correct.png)



 
รูปที่ 2-26(http://en.wikipedia.org/wiki/File:Change_with_Ki.png)



    แล้วมันจะเอามาใช้กับการวิ่งตามเส้นได้อย่างไรและจะวิ่งตามเส้นได้ราบเรียบจริงเหรอ? เราลองมาดูของจริงกันเลยดีกว่าครับ โดยทำการเปิดตัวอย่างโปรแกรมของ Pololu3pi ที่มีชื่อว่า 3pi-linefollower-pid แล้วก็ทำตามขั้นตอนที่เคยได้ทำมาแล้วตามข้างต้น หลังจากนั้นก็เริ่มทดสอบกันเลย มาดูกันดีกว่าว่าพอใส่ตัวควบคุม PID เข้าไปแล้วมันจะวิ่งตามเส้นได้ราบเรียบและรวดเร็วจริงไหม


 

 

ทดสอบ Pololu 3pi Robot วิ่งตามเส้น Line Follower PID


 

 

     สำหรับการทดลองต่อไปจะเป็นการทดสอบการวิ่งในเขาวงกต จากตัวอย่างในโฟลเดอร์ที่ชื่อ 3pi-mazesolver ลองมาดูกันหน่อยครับว่าเจ้าหุ่นตัวนี้จะสามารถวิ่งไปได้ถึงจุดหมายที่กำหนดหรือไม่? โดยการวิ่งรอบแรกจะวิ่งเพื่อทำการจดจำเส้นทางของเขาวงกต(Maze) ก่อน และเมื่อรอบแรกไปถึงจุดหมายแล้วจะขึ้นคำว่า Solved ขึ้นมาแสดงว่าเจ้าหุ่นได้ทำการจดจำเส้นทางที่จะวิ่งในเขาวงกตเรียบร้อยแล้ว เมื่อนำเจ้าหุ่นกลับมาที่จุดเริ่มต้นและทำการทดสอบวิ่งอีกรอบก็จะเห็นว่าเจ้า 3pi สามารถวิ่งไปถึงจุดหมายปลายทางได้ตามที่ได้ทำการจดจำไว้แล้ว

 

ทดสอบ Pololu 3pi Robot วิ่งในเขาวงกต 3pi-mazesolver

     
ติดตามการรีวิวฉบับสมบูรณ์ได้ที่เว็บ Engineer007.com

view